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本发明提供了一种基于粒子滤波定位的打滑处理方法，S1，获取当前时刻的激光扫描帧与机器人位姿；S2，将当前时刻激光扫描帧转换到地图坐标系以获得当前激光帧在地图坐标系的投影；S3，计算当前时刻激光帧在地图坐标系的投影与地图的重合度得分；S4，判...
该专利属于广州高新兴机器人有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过广州高新兴机器人有限公司授权不得商用。

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