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本发明公开了一种基于强化学习的复合避障控制方法及装置，能够以自适应方式为自主无人系统生成安全运动轨迹；其方法包括：构建避障环境和用于障碍规避的最优控制模型；设计方法切换规则以实现复合避障控制；构建基于行为
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该专利属于天津大学所有，仅供学习研究参考，未经过天津大学授权不得商用。

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