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本发明提供一种主被动探测结合的全方位声学无人机感知方法，包括：利用无人机搭载的传感器采集原始声音信息并发送到处理终端；代入三重滤波算法对噪音信号进行滤除；利用广义互相关算法得到时间延迟信息或者声压衰减方法得到空间能量信息，从而得到距离差信息...
该专利属于西华大学所有，仅供学习研究参考，未经过西华大学授权不得商用。

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