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本发明公开了一种视觉里程计方法、装置、设备及存储介质，该方法包括利用LSD算法提取待处理图像包含的若干线段信息；基于梯度强度评分原则，通过四叉树均匀化筛选方法由若干所述线段信息中筛选获得若干强梯度线段；对每条所述强梯度线段进行均匀采样获得若...
该专利属于中国兵器装备集团自动化研究所有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中国兵器装备集团自动化研究所有限公司授权不得商用。

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