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本发明公开了一种基于广义UK方法的寻路方法、系统及介质，发明方法包括确定个体的状态量的表示；基于个体的状态量建立等式约束，并根据广义UK理论设计针对等式约束的控制器p1；基于个体的状态量建立局部障碍函数和全局不等式约束，并根据广义UK理论以...
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