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本发明涉及船舶航向保持控制技术领域，提供一种考虑舵机效能的船舶航向保持控制方法，包括：建立船舶的航向非线性模型，根据船舶的航向非线性模型来设计虚拟控制器，引入事件触发机制，构造基于混合阈值的事件触发规则来实现对阈值参数的自适应调节，通过计算...
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