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本发明公开了一种基于威胁场Voronoi图的无人机蜂群航路规划方法，包括步骤S1，构建威胁场Voronoi图；步骤S2，将步骤S1的威胁场Voronoi图构造为赋权有向图，建立无人机蜂群搜索路径的集合；步骤S3，用Dijkstra算法求得步...
该专利属于中国人民解放军陆军航空兵学院所有，仅供学习研究参考，未经过中国人民解放军陆军航空兵学院授权不得商用。

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