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本申请实施例提供一种基于S形速度曲线的运动轨迹规划方法及装置。所述方法包括：在机器人从起点到终点的运动路径为直线路径，并且机器人在起点处的初速度小于当前最大预设速度的情况下，对于从初速度到当前最大预设速度之间的第一运动轨迹，规划加速段的时长...
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