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本申请公开一种机器人跌落环境确定方法、装置和设备，属于机器人技术领域，方法包括：从区域点云数据中确定跌落点云数据，再在竖直方向上对跌落点云数据进行分层，得到多层分层点云数据，之后根据多层分层点云数据中的每层分层点云数据，确定每层分层点云数据...
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