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本发明机器人控制技术领域，具体涉及一种机械臂系统、机械臂及其控制方法、控制器和存储介质。本发明的控制方法为：检测机械臂末端执行器的位置和姿态，并计算当前位姿同运动期望位姿之间的误差；通过计算得到的误差，代入不确定性和外部扰动估计器进行扰动估...
该专利属于四川大学华西医院所有，仅供学习研究参考，未经过四川大学华西医院授权不得商用。

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