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本发明公开了一种机械臂末端构件标定方法，包括：通过光学定位系统识别末端构件上的标记点得到末端构件相对于光学定位系统的位姿；设定机械臂末端上一点，并以该点为基准设定三个方向，分别控制机械臂运动使得末端构件绕该点进行球面运动和使得末端构件以该三...
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