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本发明涉及一种城市智能感知下多无人机协同部署与任务分配方法，包括如下步骤：(1)无人机控制系统信息获取。(2)无人机控制系统建模无人机协同部署与任务分配优化问题。(3)无人机控制系统优化无人机部署方案：当任务分配方案A
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该专利属于中国电子科技集团公司第十四研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国电子科技集团公司第十四研究所授权不得商用。

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