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本发明涉及一种基于区块链的多无人机协同城市感知方法，包括如下步骤：(10)多无人机任务与状态信息共享。(20)无人机分布式问题建模。(30)区块链下多无人机共识机制。(40)区块链下多无人机智能合约规则。(50)无人机分布式生成协同感知方案...
该专利属于中国电子科技集团公司第十四研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国电子科技集团公司第十四研究所授权不得商用。

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