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本发明涉及一种连续体机器人灵巧性的优化方法，包括建立组织器官的点云地图模型，根据连续体机器人常曲率模型建立连续体机器人正运动学公式，建立连续体机器人可达空间的数学模型，通过计算可达空间在任务空间中的占据比构造连续体机器人的灵巧性指标的数学模...
该专利属于同济人工智能研究院（苏州）有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过同济人工智能研究院（苏州）有限公司授权不得商用。

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