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本发明公开了一种基于V2X的高速公路上的协作式变道路径规划方法，包括如下步骤：步骤1、换道车辆计划变道时，收集数据；步骤2、输出得到相邻车辆未来5
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该专利属于吉林大学所有，仅供学习研究参考，未经过吉林大学授权不得商用。

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