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本发明公开了一种介入手术机器人基于Unet的DSA图像序列的血管介入器械跟踪方法，所述方法包括：获得多组造影帧数据Icontrast和对应的减影帧数据Idsa，作为卷积网络的训练集；建立U
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该专利属于西安电子科技大学杭州研究院所有，仅供学习研究参考，未经过西安电子科技大学杭州研究院授权不得商用。

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