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一种地图构建方法，包括：根据每个像素点的第一概率和距离，得到每个像素点属于障碍物的第二概率，根据第二概率和位置信息，确定每个像素点对应的体素，根据体素生成当前时刻的三维概率地图，根据预设调整参数更新上一时刻的三维概率地图中每个体素的概率值，...
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