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本发明公开了用于柔性拉伸成形机的仿关节自由度可控推拉机构，由拉料部、仿关节连接部和夹料部依次铰接组成，仿关节连接部由肘关节杆与腕关节杆可拆卸地固定连接组成，肘关节杆与拉料部之间通过双球面铰接形成仿人体上肢的“肘关节”，仿关节连接部相对于拉料...
该专利属于吉林大学所有，仅供学习研究参考，未经过吉林大学授权不得商用。

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