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本发明公开了一种仿生蝠鲼机器人运动控制方法，包括：(1)在仿生蝠鲼机器人的柔性胸鳍上选取若干特征点，建立描述特征点运动的数学模型；(2)对CPG控制器进行改进，引入幅值调节参数a和频率调节参数ω改进CPG控制器；(3)设计基于摄动法的CPG...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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