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本发明公开一种面向助盲场景的拓扑语义地图构建方法。首先，对采集的平面布局图进行基于图像处理算法的预处理；其次，采用基于聚类算法的非监督图像分割与OCR文字识别相融合的网络结构初步分割出平面布局图中通行区域的蒙版，并通过种子填充进行筛选；再次...
该专利属于北京化工大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京化工大学授权不得商用。

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