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本发明公开一种四旋翼飞行器的执行器故障自适应容错控制方法。本发明中，通过定义中间控制输入变量，将未知的执行器参数从原控制输入中提取出来形成未知输入增益矩阵；应用增益矩阵分解方法将未知输入增益矩阵进行分解，得到含有未知系统机体参数及执行器参数...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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