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本发明公开了一种约束电缆驱动机械臂的基于TDE的避障控制器设计方法，在安全保证的情况下将操作员作为系统操作主体，当环境被判定为危险或者未知的状态下，电缆驱动机械臂控制系统触发自适应状态反馈控制器，机器操作作为操作主体，能够避免人类操作者的操...
该专利属于浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司授权不得商用。

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