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本发明提供了一种曲线道路环境下基于三维点云的车辆运动状态估计方法，方法包括：S1，根据路缘空间结构特征建立道路中心曲线模型；S2，通过观测和计算确定自车坐标系、全局坐标系、道路曲线坐标系之间的转换关系；S3，构建道路曲线坐标系下车辆目标运动...
该专利属于北方工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过北方工业大学授权不得商用。

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