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本申请公开了一种水下通信方法、系统、设备及计算机可读存储介质，应用于簇头机器人，获取与簇头机器人属于同一簇的各个成员机器人的通信参数；基于通信参数为各个成员机器人分配扩频序列；对于每个成员机器人，确定成员机器人被指派到每个载波上的信道匹配度...
该专利属于吉林大学所有，仅供学习研究参考，未经过吉林大学授权不得商用。

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