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本发明用于水下清洗机器人的高精度相对定位方法用于工作母船上的水下清洗机器人定位，在水下清洗机器人上装有第二同步声源，清洗船放置在工作母船附近的水中，在工作母船的船头或船尾侧壁上固定有第一同步声源，在清洗船上固定有第一短基阵元和第二短基阵元，...
该专利属于中国船舶重工集团公司七五0试验场所有，仅供学习研究参考，未经过中国船舶重工集团公司七五0试验场授权不得商用。

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