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本申请提供了一种室内主动消防机器人融合定位方法和系统。该方法包括：通过所述消防机器人的轮体编码器确定所述消防机器人的第一位姿；根据所述消防机器人的UWB定位坐标和惯性导航数据，确定所述消防机器人的第二位姿；基于改进自适应无迹卡尔曼滤波算法，...
该专利属于华北科技学院所有，仅供学习研究参考，未经过华北科技学院授权不得商用。

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