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本发明公开了一基于博弈论的港口码头面自动驾驶换道方法，包括：S1，感知换道车辆周围车辆信息；S2，根据换道车辆和周围车辆的相对速度和距离，判断是否产生换道意图；S3，若产生换道意图，则进入步骤S4；否则，返回到步骤S2；S4，对拟换道车辆，...
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