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本发明公开了一种改善步进电机续流模式的状态观测反馈控制方法，包括以下步骤：分别采集步进电机实际相电流；将环型分配器输出电流作为给定电流与步进电机实际相电流做差，其差值直接作为自抗扰控制器输入，该方法取消自抗扰控制器的跟踪
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该专利属于陕西科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过陕西科技大学授权不得商用。

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