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本发明属于惯性导航系统误差补偿技术领域，具体涉及一种修正等效天向加计零位造成对准误差的方法，包括：建立机载惯导对准卡尔曼滤波器，对准估计滤波修正量；利用对准结束时的天向速度计算等效天向加计零位；计算等效天向加计零位引起的耦合平台偏角误差和漂...该专利属于中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所授权不得商用。