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本发明涉及多无人机的智能协同控制领域，提供了一种基于多智能体深度强化学习的多无人机编队集群自主聚集方法，主要包括以下步骤：1)对单无人机运动过程进行建模；2)将异构多无人机聚集过程建模为马尔科夫博弈过程；3)基于MADDPG算法对聚集过程进...
该专利属于沈阳航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过沈阳航空航天大学授权不得商用。

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