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本发明提供了一种机器人完全零力控制方法及系统，所述方法包括：得到所述机器人的动力学模型与动力学参数；得到所述机器人的最优激励轨迹，并采集运动数据；基于所述动力学模型构建初始动态动力学模型；采集所述机器人的重力参数及动摩擦力参数，以得到最终动...
该专利属于江西省智能产业技术创新研究院所有，仅供学习研究参考，未经过江西省智能产业技术创新研究院授权不得商用。

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