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本发明公开了一种捷联惯导与卫导的多线程回溯式组合导航方法，包括：在实时导航线程，基于惯导数据进行惯性导航的位置、速度、姿态更新计算，并将计算得到导航信息实时输出；在回溯导航线程，基于惯导数据、卫导数据与实时导航线程的状态数据进行周期性的回溯...
该专利属于中国人民解放军国防科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过中国人民解放军国防科技大学授权不得商用。

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