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本发明提出了一种有效跟踪预设航线的无人机避障方法，用于解决现有技术存在的航迹恢复速度较慢以及航迹偏离度较大的技术问题，实现步骤为：1)计算无人机的航迹恢复点坐标；2)定义航迹恢复转弯圆与威胁圆的内公切线方程；3)利用改进人工势场法规划无人机...
该专利属于西安电子科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过西安电子科技大学授权不得商用。

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