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本发明公开了一种双闭环补偿的改进型偏差耦合控制结构及其控制方法，涉及多电机协同控制技术领域。该控制结构包括：转速控制器、电流控制器以及多电机系统，上述速度控制器与上述电流控制器连接，上述电流控制器还与各电机系统连接，在上述转速控制器中引入微...
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