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一种软组织穿刺导航定位方法，包括：在目标对象上安装多个标记球；对目标对象和标记球扫描三维图像；识别图像中的标记球在图像坐标系中的坐标，并排序；识别标记球在导航坐标系中的坐标，并排序；求解两个坐标系间的刚体变换矩阵；在三维图像中规划穿刺路径；...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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