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本发明公开了一种基于光栅编码器的混联机器人轮廓误差预测方法，分别在混联机器人的转轴上安装圆光栅编码器及在其平移部件上安装直线光栅编码器；建立混联机器人的正向运动学模型；采集各光栅编码器的检测数据，由检测数据并结合混联机器人的正向运动学模型得...
该专利属于天津大学所有，仅供学习研究参考，未经过天津大学授权不得商用。

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