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本公开实施例涉及一种定位方法、定位装置、车辆、存储介质和程序产品。其中，定位方法，包括：获得车辆当前位姿下的点云数据，从点云数据中提取当前点云特征和全局描述子分量，全局描述子分量包括与水平方向相关的第一描述子分量，以及与偏航角相关的第二描述...
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