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本发明公开了一种用于综合管廊巡检的足式机器人自主导航方法及系统，包括：获取综合管廊三维点云信息，并对三维点云信息进行预处理；将预处理后的三维点云信息分割为N个平面，分别对N个平面求取法向量；基于求得的法向量，采用粒子滤波算法，实时检测管廊的...
该专利属于国网智能科技股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过国网智能科技股份有限公司授权不得商用。

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