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本发明公开了一种基于机器人轨迹优化的涂装生产线优化方法，包括：构建生产线模型，对生产线模型进行仿真并确定瓶颈工位；对瓶颈工位的机器人进行运动学建模，得到机器人当前运动轨迹；采用卡尔曼滤波算法对机器人周围存在的潜在障碍的运动轨迹进行实时预测；...
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