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本申请公开了给定目标探测概率要求的同构UUV协同探测队形优化方法，属于水下无人航行器集群探测任务规划领域。本申请采用方位队形进行UUV协同编组，基于侧扫声呐参数、探测视场角、海底水深，建立了多UUV协同对海底目标的探测概率模型，并优化编队中...
该专利属于中国船舶集团有限公司第七0八研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国船舶集团有限公司第七0八研究所授权不得商用。

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