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本发明涉及一种商用铰接车辆自动驾驶规划轨迹完美演绎方法，该方法的演绎装置实时接收来自规划模块下发的规划轨迹，通过空间轨线拟合系数和实时期望加速度来表示，对牵引车体质心位置相关的零阶位姿、一阶和二阶运动学量进行完美演绎，对铰接角及其一阶、二阶...
该专利属于上海友道智途科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海友道智途科技有限公司授权不得商用。

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