温馨提示：您尚未登录，请点 登陆 后下载，如果您还没有账户请点 注册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。

本发明涉及一种基于双闭环控制的移动机器人轨迹跟踪控制方法。通过构建外环运动学控制器和内环终端滑模控制器的双闭环控制策略，外环获取移动机器人的位姿跟踪误差，输入外环运动学控制器，得到辅助速度，实现位姿跟踪误差有限时间收敛，提高系统状态的响应速...
该专利属于广州科语机器人有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过广州科语机器人有限公司授权不得商用。

详细技术文档下载地址

温馨提示：您尚未登录，请点 登陆 后下载，如果您还没有账户请点 注册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。