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本发明公开了一种主动式变结构环形四旋翼无人机的控制方法及装置，应用于主动式变结构环形四旋翼无人机，包括机体和一轻绳，机体包括四个结构相同的模块，每个模块的顶端安装有定滑轮，轻绳沿定滑轮的凹槽方向缠绕，相邻的两个模块之间通过被动式伸缩机构连接...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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