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本发明公开了一种基于柔性机械臂和人体肌电信号的上肢康复模式及训练方法，属于上肢康复模式及训练方法领域。包括：利用多自由度机械臂对人体上肢末端施加力干预，使用gForce手环采集实时的肌电信息，并采用人体肌电信号和力映射的计算方法，来进行刚度...
该专利属于哈尔滨理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨理工大学授权不得商用。

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