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本发明提供了一种基于双路滤波器的串联机械臂精确柔顺开环跟踪控制系统，包括力规划器、阻抗控制器和力感知模块。本发明通过在力传感器信号处理环节设置双路滤波器并设置不同的滤波算法，达到了实时滤除传感器零飘或噪声引起的末端位置跟踪误差的目的和功能。...
该专利属于南方电网电力科技股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过南方电网电力科技股份有限公司授权不得商用。

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