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本发明公开一种足式机器人地形语义分割方法。首先使用足式机器人拍摄不同天气、不同时段的地形和行人的图片，使用卡尔曼滤波去除由于足式机器人行进过程中抖动造成的图片模糊不清，在图片中标注不同地形作为训练集；其次，构建卷积语义分割网络，根据分类损失...
该专利属于北京化工大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京化工大学授权不得商用。

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