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本发明公开一种自动驾驶半挂卡车横向轨迹跟踪自适应控制方法，包括车辆参数自适应计算模块、垂向载荷分配模块、轮胎侧偏度刚度计算模块、权重系数自适应调整模块、LQR控制器求解模块和控制输出约束模块，该方法考虑了挂车载荷变化引起的牵引车与挂车的质心...
该专利属于上海友道智途科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海友道智途科技有限公司授权不得商用。

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