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本发明提供了一种视锥与几何约束相结合的多模态三维目标检测方法及系统，包括：在图像上生成二维感知结果得到待检测目标的二维边界框；将激光雷达点云投影至图像平面上提取投影至二维边界框内的点云；对视锥内点云进行地面检测，并结合地面与视锥下边界交界处...
该专利属于上海交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海交通大学授权不得商用。

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