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本发明涉及一种舱体内部过孔穿越的蛇形机械臂及穿越方法，包括：获取路径规划任务的入口孔起始点、出口孔目标点；作过起始点和目标点的平面，判断在平面内是否有障碍物；当不存在障碍物时，执行以下步骤：从起始点和目标点分别进行最大转角计算，得到在最大转...
该专利属于中国航空制造技术研究院所有，仅供学习研究参考，未经过中国航空制造技术研究院授权不得商用。

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