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本发明公开一种力反馈可穿戴柔性外骨骼控制方法及装置，方法包括：获取基于设定值要求的电机转动而实际产生的实际扭矩值，并对实际扭矩值和设定值进行计算得到反馈扭矩值；获取运动关节的在周期内的角加速度、摆动振幅和摆动频率，对角加速度、摆动频率和摆动...
该专利属于深圳市通力信科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过深圳市通力信科技有限公司授权不得商用。

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